根据西藏历史，佛陀是在南印度的Dhanyketaka大佛塔教授时轮密法的，时年八十。又说时轮密法过于深奥细密，因此无法公开传授，但为了不使此法就此消失，他化为多数人均无法以肉眼看见的报身佛形态传下此殊胜密法，这也是原始巴利文经典并无记载之因。当时受教者均属高修行成就者，且全部仅由口传，是佛陀应香巴拉国王苏羌卓（藏名达哇赞波，又译“月贤”）之请，在南印度化为时轮金刚本尊传授的，同在场受法的还有许多佛菩萨，龙天护法、天人、夜叉以及香巴拉国的九十六位王子与许多眷属本尊。
受完法后，国王与其眷属飞回香巴拉，写下了一千两百行的时轮原始密续，并以珠宝造了一座三度空间的时轮坛城。苏羌卓国王被认为是代表大势至与密法持者之金刚手菩萨的化身。两年后，苏羌卓国王圆寂，接着由六位菩萨国王继位，每位掌政一百年。根据法本记载，这些国王都是菩萨的转世，且直接由释迦佛的时轮法教传承而来。传扬时轮密法者追随历代香巴拉王，成为立典王朝的君主，并被授权尽量传布时轮教法。第一位是姜帕卓巴，第二位是帕玛卡波，他写下了最出名的注释“椎—昧—沃”。在时轮密法被带到印度前，它已在香巴拉王国保存了一千年。来自沃立沙的印度大师奇卢巴到香巴拉旅行，公元966年带着时轮密法回印度，后由梭玛那塔引介到西藏，其中包括一套在密续里非常复杂的计算时间方法——“时轮”意即“时间之轮”。西藏历法始于1026年，也是时轮密法由香巴拉传到西藏后才有的。
时轮密法里包括了对香巴拉的预言，大约是说每一位立典王朝的国王（称为“库力卡”或“立典”，意为时轮传承持有者）均将在位统治一百年，总共有三十二位国王。愈近末法时期，外面的情势愈为转坏。此时战争与暴力兴起，同时宗教式微，欺骗、贪婪、奸诈风气弥漫，造成冷酷的世界。依循这种意识形态的人之间终起冲突，互相打起仗来，直至一位魔王起而占领世界，统一大家。当此位暴君认为世上他再也无可征服的地方，浓雾便会升起让香巴拉的高山峻岭显现出来。暴君很生气地发现世上还有漏网之鱼时，便会领兵以一大军火库的武器攻击香巴拉。这时，第二十五位立典王朝的国王鲁卓恰克林（意即怒轮王），将由他的宝座起来领导最后一次大规模的战争，并打败魔王。之后佛教将再兴盛一千八百年。据说，目前我们是处于第二十一位国王玛嘎帕时代，他是一位“统合三界的国王”。
时轮密法包括三个层次的修行：内、外以及秘密。外密与整个宇宙、地球上一切外在物质现象的运作有关，包括星相学、方位学、地理学、历史与数学。内密与一个人心灵的精神面与肉体的物质面有关，类似一种内面的探险旅程，为了驯服自我，将它移转到表面来。它同时也探讨一个人细微的气脉组织并加以调驯。秘密层次的修行则是教导清净前两项的禅修方法。时轮密法之所以被认为是一种促进世界和平的工具，乃因它有促进一切内、外现象界和谐的能力。
密续分为四部，最高为无上瑜伽密，其再细分为父续与母续；父续瑜伽着重于善巧，母续则着重于智慧。时轮密续属于后者。
时轮密续的砂坛是由无数彩色的细砂堆绘而成，十分精致绝伦，它包含一组不同大小的同心圆，最大的一个直径七英尺，地、水、火、风等四大均被象征性地绘于上面，另外图像的部分有梵文种子字、花、动物以及代表不同本尊的七百二十个符号。这些都被绘在一个代表很多房间的宫殿里，而时轮金刚就住在坛城（宫殿）的中央。他是一位四面、二十四臂、双足、半怒、降服暴力的本尊，并拥一位四面、八臂之眷属。
接受时轮密法的主要目的，是要学习如何由无明与妄想中解脱自在。无明与妄想是一切痛苦之根源。
在参加时轮灌顶时，由于部分细节非常繁琐复杂，传法上师往往强调佛子只要以一颗纯净的发心来参加法会，自然便会接受到时轮金刚的灌顶与加持。